Petrovac na Mlavi je mesto I opština u Braničevskom okrugu. Do 2007. godine zvaničan naziv naselja je bio Petrovac, a od 2007. godine zvaničan naziv se menja u Petrovac na Mlavi.
Petrovac je udaljen 116 km od Beograda, a nastao je 1859. godine, po naređenju kneza Miloša Obrenovića koji mu je nadenuo naziv po njegovom prijatelju, a na zahtev meštana sela Svine, krajinskom vojvodi i kasnije državnom savetniku Milutinu Petroviću Eri, mlađem bratu Hajduk Veljka Petrovića.
Grad se nalazi u dolini reke Mlave. Na području grada se ukrštaju važni putevi koji su vodili prema moravskoj dolini i dolinom Mlave prema Dunavu. Petrovac se nalazi na jednom od najznačajnijih pravaca u okviru Podunavskog regiona koji povezuje Bor, Žagubicu i Petrovac na Mlavi na jednoj sa Požarevcom i auto-putem Beograd-Niš, na drugoj strani.
Grad Petrovac na Mlavi, najveće i jedino gradsko naselje u okviru opštine, predstavlja industrijski, trgovački, zdrastveni, kulturni, saobraćajni i administrativni centar. Grad se nalazi u središnjem delu teritorije opštine, lociran neposredno na levoj i desnoj obali reke Mlave i na raskrsnici puteva koji povezuju Požarevac sa Žagubicom, a Veliku Planu, Žabare i Svilajnac sa Kučevom.
Nosilac kulturno-umetničkih aktivnosti je Kulturno-prosvetni centar u Petrovcu na Mlavi. Kulturne manifestacije se organizuju u zgradi Gimnazije i Domu kulture. Nekada je u gradu radio i bioskop „Delo“.
Petrovac na Mlavi ima Narodnu biblioteku „Đura Jakšić“ i Zavičajni muzej sa arheološkim odeljenjem, odeljenjem za istoriju umetnosti i odeljenjem za etnologiju.
Postoji i Udruženje likovnih umetnika Petrovac (ULUP) koje likovne stvaraoca sa teritorije opštine, a deluje i Klub književnika „Orfej sa Mlave“, sa sedištem u selu Kamenovu.
U Petrovcu na Mlavi živi veliki broj književnika od kojih su šestorica članovi Udruženja književnika Srbije (UKS). Među njima je najpoznatiji profesor književnosti Miroljub Milanović, autor nekoliko knjiga proze i knjige Pola veka ćutanja za koju je dobio prestižnu književnu nagradu Gospođin vir Centra za kulturu Požarevac.
U okviru Kulturno-prosvetnog centra radi i Pozorište, osnovano 1908. godine, koje od 1950. godine nosi naziv Pozorište Bata Bulić po Dragoljubu Bati Buliću, pravniku i revolucionaru, koji je između dva rata dao veliki doprinos radu pozorišta.
U gradu se nalazi crkva Vaznnesenja Gospodnjeg.